球形貯槽(球形ガスホルダー及び球形LPG貯槽)は定期的な検査を実施しています。その検査の1つに球形貯槽の溶接線の内外面検査を超音波により外面塗膜上から行なうものがあります。大阪ガスではこの検査のために溶接線を検知し自動的に追従走行をしながら溶接線の検査を行なう検査用ロボットを開発運用しています。ガスホルダー:ガス需要の時間的変動を吸収するため一時的に天然ガスを貯蔵する設備
ロボットは溶接線を検査する「超音波探触子」部分と、溶接線の位置を検知する「溶接線検知センサ」からなります。「溶接線検知センサ」は２次元レーザ変位センサを採用しており、対象に２方向からレーザ光をあて、その反射光を照合することで、対象物の形状を２次元で測定します。この形状から溶接線からの位置を判定し、ずれの無いように姿勢制御します。「超音波探触子」はＴＯＦＤ法という超音波が欠陥端部によって散乱する現象を利用した非破壊検査方法を使用しています。
| 大きさ | 長さ52cm×幅43cm×高さ18cm |
|---|---|
| 重さ | 20kg |
| 付着力 | 220kg (4輪合計) |
| 速度 | 0〜3m/min |
| 電源 | 地上からケーブルで供給(DC30V) |
| 搭載センサ | 2次元レーザー変位センサ、3軸傾斜角センサ、エンコーダ、ホールセンサ、カラーCCDカメラ、超音波探触子(TOFD法) |
本ロボットの導入により、従来23日要していた検査日数が約1週間短縮でき、また、検査要員も従来の4名から2名となるため、貯槽1基あたりの検査費用が削減できます。
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